机械人电缆的替换流程通常包括以下几个办法,以发那科 R-2000i 系列机械人为例:
一、准备事情
工具准备:准备内六角扳手、斜口钳、十字螺丝刀、一字螺丝刀、鱼嘴钳、退针器、尼龙扎带等工具。
清静准备:衣着清静帽、清静挂锁、手套、清静鞋等清静用品,确保操作清静。
机械人准备:将机械人调解至所有轴 0 度的位置(特殊情形也可选择其他姿态),做好 MC 备份和镜像备份,然后断开控制柜的电源。
二、拆卸旧电缆
拆除控制柜侧电缆:从机械人底座的配线板上小心地拆除控制柜侧的电缆。
拆出配线板:将配线板从机械人底座上拆出。
解耦本体电缆与外罩:将本体电缆与外罩疏散。
拆除电池盒接线端子:小心拆除电池盒的接线端子。
拆除内部接地端子:拆除 J1 底座的内部接地端子。
疏散本体电缆插头:将本体电缆插头完全疏散。
拆除编码器插头:拆除 J1-J2 轴编码器插头的盖板,然后逐一拆下各轴的编码器插头(注重:放弃编码器插头会导致零位,在替换电机、编码器、减速机、电缆以外的情形下,请勿拆除编码器插头)。
拆除动力讨论和刹车讨论:拆除电缆各轴的动力讨论和刹车讨论。
拆除盖板:依次拆除 J2 轴基座上的盖板、J1 轴上侧夹紧电缆的盖板、J1 轴基座内的板等。
拉出本体哈丁头:将本体哈丁头从 J1 底座管部拉出。
拆除侧板牢靠螺栓:拆除 J2 轴侧板的牢靠螺栓。
拆除机械臂盖板:拆除 J2 轴机械臂的盖板。
拆除夹紧盖板和防护布:拆除电缆的夹紧盖板和防护布。
拆除外壳配线板:拆除 J3 轴外壳的正面配线板、左侧盖板 1 和 2、右侧走线板等。
拉出电缆:将 J3-J6 轴电缆穿过铸孔,拉到正面侧,然后切断束紧着妄想替换电缆的尼龙扎带,从而拆除电缆。
三、装置新电缆
牢靠新电缆:将新电缆用尼龙扎带束紧后,用螺栓牢靠在 J2 轴机臂上。
装置盖板:将盖板装置到 J2 机臂上。
凭证标记牢靠电缆:新电缆在需要牢靠并扎紧的部位有黄色胶带标记,凭证标记牢靠并束紧扎带。
装置上侧盖板:用扎带将电缆束紧,将 J1 轴的上侧盖板牢靠在 J2 轴基座上。
装置侧边盖板:装置好侧边的盖板。
穿过平衡缸:将电缆穿过平衡缸下侧,注重电缆的修整,阻止电缆与平衡缸相互干预。
穿过 J1 轴管孔:将电缆从 J1 轴管孔穿过。
牢靠电缆:将其拉到 J1 轴基座后侧,在线夹处用尼龙扎带将电缆牢靠好。
处置惩罚超程信号:若是是替换本体编码器电缆,需要用退针器将 30、37 号针脚的短接插头(超程信号)退出,装到新的电缆当中。
毗连哈丁头和电池盒电缆:将哈丁头牢靠在配线板上,将地线接好,电池盒电缆接好(注重正负极,不要装反)。
穿过铸孔:将 J3-J6 轴电机插头从 J3 轴外壳侧穿过其中的铸孔。
牢靠 J3-J6 轴电缆:将 J3-J6 轴电缆牢靠在装置板上。
装置外壳盖板:将 J3 轴外壳的各个盖板装置好。
毗连讨论:将各轴的电机编码器、刹车、动力讨论毗连好。装置好 J1-J2 轴的编码器�;ぐ�。
检查螺栓:检查各个盖板螺栓是否齐全,拧紧。
四、测试与校准
接通电源:最后接通电源。
校准零位:重新校准机械人零位。
检查状态:检查机械人状态是否正常。
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