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电缆新闻

机械人电缆的替换流程有哪些?

机械人电缆的替换流程通常包括以下几个办法,以发那科 R-2000i 系列机械人为例:

一、准备事情

  1. 工具准备:准备内六角扳手、斜口钳、十字螺丝刀、一字螺丝刀、鱼嘴钳、退针器、尼龙扎带等工具。

  2. 清静准备:衣着清静帽、清静挂锁、手套、清静鞋等清静用品,确保操作清静。

  3. 机械人准备:将机械人调解至所有轴 0 度的位置(特殊情形也可选择其他姿态),做好 MC 备份和镜像备份,然后断开控制柜的电源。

二、拆卸旧电缆

  1. 拆除控制柜侧电缆:从机械人底座的配线板上小心地拆除控制柜侧的电缆。

  2. 拆出配线板:将配线板从机械人底座上拆出。

  3. 解耦本体电缆与外罩:将本体电缆与外罩疏散。

  4. 拆除电池盒接线端子:小心拆除电池盒的接线端子。

  5. 拆除内部接地端子:拆除 J1 底座的内部接地端子。

  6. 疏散本体电缆插头:将本体电缆插头完全疏散。

  7. 拆除编码器插头:拆除 J1-J2 轴编码器插头的盖板,然后逐一拆下各轴的编码器插头(注重:放弃编码器插头会导致零位,在替换电机、编码器、减速机、电缆以外的情形下,请勿拆除编码器插头)。

  8. 拆除动力讨论和刹车讨论:拆除电缆各轴的动力讨论和刹车讨论。

  9. 拆除盖板:依次拆除 J2 轴基座上的盖板、J1 轴上侧夹紧电缆的盖板、J1 轴基座内的板等。

  10. 拉出本体哈丁头:将本体哈丁头从 J1 底座管部拉出。

  11. 拆除侧板牢靠螺栓:拆除 J2 轴侧板的牢靠螺栓。

  12. 拆除机械臂盖板:拆除 J2 轴机械臂的盖板。

  13. 拆除夹紧盖板和防护布:拆除电缆的夹紧盖板和防护布。

  14. 拆除外壳配线板:拆除 J3 轴外壳的正面配线板、左侧盖板 1 和 2、右侧走线板等。

  15. 拉出电缆:将 J3-J6 轴电缆穿过铸孔,拉到正面侧,然后切断束紧着妄想替换电缆的尼龙扎带,从而拆除电缆。

三、装置新电缆

  1. 牢靠新电缆:将新电缆用尼龙扎带束紧后,用螺栓牢靠在 J2 轴机臂上。

  2. 装置盖板:将盖板装置到 J2 机臂上。

  3. 凭证标记牢靠电缆:新电缆在需要牢靠并扎紧的部位有黄色胶带标记,凭证标记牢靠并束紧扎带。

  4. 装置上侧盖板:用扎带将电缆束紧,将 J1 轴的上侧盖板牢靠在 J2 轴基座上。

  5. 装置侧边盖板:装置好侧边的盖板。

  6. 穿过平衡缸:将电缆穿过平衡缸下侧,注重电缆的修整,阻止电缆与平衡缸相互干预。

  7. 穿过 J1 轴管孔:将电缆从 J1 轴管孔穿过。

  8. 牢靠电缆:将其拉到 J1 轴基座后侧,在线夹处用尼龙扎带将电缆牢靠好。

  9. 处置惩罚超程信号:若是是替换本体编码器电缆,需要用退针器将 30、37 号针脚的短接插头(超程信号)退出,装到新的电缆当中。

  10. 毗连哈丁头和电池盒电缆:将哈丁头牢靠在配线板上,将地线接好,电池盒电缆接好(注重正负极,不要装反)。

  11. 穿过铸孔:将 J3-J6 轴电机插头从 J3 轴外壳侧穿过其中的铸孔。

  12. 牢靠 J3-J6 轴电缆:将 J3-J6 轴电缆牢靠在装置板上。

  13. 装置外壳盖板:将 J3 轴外壳的各个盖板装置好。

  14. 毗连讨论:将各轴的电机编码器、刹车、动力讨论毗连好。装置好 J1-J2 轴的编码器�;ぐ�。

  15. 检查螺栓:检查各个盖板螺栓是否齐全,拧紧。

四、测试与校准

  1. 接通电源:最后接通电源。

  2. 校准零位:重新校准机械人零位。

  3. 检查状态:检查机械人状态是否正常。


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